Объявления
  • В связи с ситуацией с коронавирусом заседания кафедры СУЛА проводится в онлайн-режиме "Конференции на платформе ZOOM".

Магистерская диссертация на тему "Система автоматического управления квадрокоптера". Во время полета беспилотного летательного мультикоптерного аппарата внешние возмущения могут отклонять аппарат от заданного положения. Поскольку скорость полета мультикоптера зависит от углового положения, то уменьшение угла отклонения от заданного при действии внешнего возмущения уменьшает также отклонение от позиционного положения.

Актуальность исследования заключается в том, что синтезированный закон управления позволяет изменять реакцию на внешнее возмущение и улучшить управляемость объектом в условиях внешних возмущений.

Целью магистерской диссертации является решение следующих задач:

  1. Получить математическую модель квадрокоптера Х-типа;
  2. Синтезировать регулятор углового положения;
  3. Разработать алгоритм обеспечения гарантированной точности для регулятора углового положения;
  4. Синтезировать регулятор для позиционного положения;
  5. Разработать алгоритм обеспечения гарантированной точности для регулятора позиционного положения;

Предметом исследования является система автоматического управления квадрокоптера в условиях внешних возмущений.

Научная новизна полученных результатов заключается в следующем:

Система обеспечения гарантированной точности позволяет изменять реакцию на внешние возмущения без изменения положения полюсов системы, что в свою очередь обеспечивает то, что система не выйдет за пределы стойкости.

Ключевые слова: квадрокоптер, мультикоптер, система автоматического управления, система обеспечения гарантированной точности.

Магистерская диссертация Мацилецькой Е.С. под руководством доцента, к.т.н. Прохорчука А. В. «Гиростабилизированная платформа для астронавигационной системы беспилотного летательного аппарата».

На сегодня актуальной является задача повышения точности управляемых гиростабилизаторов, работающих в совмещенных режимах стабилизации и управления. На них возлагаются задачи по стабилизации и управления целым рядом специальных бортовых систем: антенны бортовых радиолокационных станций, чувствительные элементы головок самонаведения реактивных снарядов, авиационные прицелы, аэрофотоаппараты, пеленгаторы, визири и др. Области применения таких систем расширяются, вместе с тем, как растут требования к ним по точности стабилизации, точности определения параметров ориентации, минимизации массы, габаритов, стоимости, энергопотребления, времени готовности и способности интегрироваться в современные системы управления объекта. Выполнение этих требований является сложной и актуальной научно-технической задачей, которая требует своего решения.

Ставится задача разработки математической модели системы стабилизации, состоящий из гиростабилизированной платформы и телеблока, для астронавигационных системы беспилотного летательного аппарата, которая поможет оценить погрешности стабилизации при воздействии различных внешних возмущений.

Объектом исследования является гиростабилизированная платформа. Предметом исследования: математическое описание модели гиростабилизатора. Новизна диссертации: разработка алгоритмов управления гиростабилизированной платформой в условиях возмущенного движения (например, температура, ветер, вибрации) беспилотного летательного аппарата. Практическое использование результатов может быть включено в учебно-методическую литературу (учебники, учебные и методические пособия, рекомендации к выполнению курсовых работ и т. д.), Внедрение на кафедре ПСКЛА, или использовано при написании диссертационного исследования (полученные аналитические зависимости и численные значения могут быть полезны для разработки и исследования подобных систем).

Ключевые слова: гиростабилизатор, динамичecки-настраиваемый гироскоп, телеблок, система стабилизации.

Адрес 03056, Киев, ул. Боткина 1, НТУУ «КПИ им. Игоря Сикорского»

Корпус 28, комн. 308

Телефон +380 44 204 83 17