Оголошення
  •  кафедри СКЛА 

Анотація на магістерську дисертацію магістранта Кізіцького О.О.

Магістерська дисертація на тему “Система автоматичного керування квадрокоптера”.

Під час польоту безпілотного літального мультикоптерного апарату зовнішні збурення можуть відхиляти апарат від завданого положення. Оскільки швидкість польоту мультикоптера залежить від кутового положення, то зменшення кута відхилення від завданого при дії зовнішнього збурення зменшує також відхилення від позиційного положення.

Актуальність дослідження полягає в тому, що синтезований закон керування дозволяє змінювати реакцію на зовнішнє збурення та покращити керованість об'єктом в умовах зовнішніх збурень.

         Метою магістерської дисертації є вирішення наступних задач:

  1. Отримати математичну модель квадрокоптера Х-типу;
  2. Синтезувати регулятор кутового положення;
  3. Розробити алгоритм забезпечення гарантованої точності для регулятора кутового положення;
  4. Синтезувати регулятор для позиційного положення;
  5. Розробити алгоритм забезпечення гарантованої точності для регулятора позиційного положення;

Предметом дослідження є система автоматичного керування квадрокоптера в умах зовнішніх збурень.

Наукова новизна отриманих результатів полягає у наступному:

Система забезпечення гарантованої точності дозволяє змінювати реакцію на зовнішні збурення без зміни положення полюсів системи, що в свою чергу забезпечує те, що система не вийде за межи стійкості.

Ключові слова: квадрокоптер, мультикоптер, система автоматичного керування, система забезпечення гарантованої точності.

Адреса 03056, Київ, вул. Боткіна 1, НТУУ «КПІ ім. Ігоря Сікорського»

Корпус 28, кімн. 308

Телефон +380 44 204 83 17